Finding a path solution in a dynamic environment represents a challenge for the robotics researchers, furthermore, it is the main issue for autonomous robots and manipulators since nowadays the world is looking forward to this challenge. The collision free path for robot in an environment with moving obstacles such as different objects, humans, animals or other robots is considered as an actual problem that needs to be solved.  In addition, the local minima and sharp edges are the most common problems in all path planning algorithms. The main objective of this work is to overcome these problems by demonstrating the robot path planning and obstacle avoidance using D star (D*) algorithm based on Particle Swarm Optimization (PSO)

The azo ligand obtained from the diazotization reaction of 2-aminobenzothiazole and 4- nitroaniline yielded a novel series of complexes with Co(II), Ni(II), Cu(II), and Zn(II) ions. The complexes were investigated using spectral techniques such as UV-Vis, FT-IR, 1H and 13C NMR spectroscopic analyses, LC-MS and atomic absorption spectrometry, electrical conductivity, and magnetic susceptibility. The molar ratio of the synthesized compounds was determined using the ligand exchange ratio, which revealed the metal-ligand ratios in the isolated complexes were 1:2. The synthesized complexes were tested for antimicrobial activity against S. aureus, E. coli, C. albicans, and C. tropicalis bacterial species. Additionally, their binding affinities we

ملخص البحث

العولمة ظاهرة اقتصادية سياسية اجتماعية لها انعكاساتها المختلفة على المجتمعات وعلى منظمات الأعمال في مختلف دول العالم، هذه الظاهرة أدت إلى المزيد من النتائج التي زادت منظمات الأعمال في الدول الغنية غناً وزادت منظمات الأعمال في دول العالم الثالث فقر، وقد ترتب على ذلك نتائج ايجابية لدى المجتمعات الغربية والمؤتلفة معها بسبب سيطرة منظمات الأعمال في تلك الدول على الأسواق في البلدان الن

          نحاول من خلال بحثنا الموسوم (طبيعة احكام القضاء الدستوري ودورها في تحقيق استقلاله) تسليط الضوء على ان أحكام القضاء الدستوري تمثل الاداة التي يقتحم فيها مجال العمل السياسي ليرسم حدود شرعيته في ضوء ما يقرره النظام الدستوري للدولة ، ومصادر طبيعتها القانونية ترسم حدود فعاليتها في مواجهة السلطات العامة يكرسها المشرع كمبادئ اساسية في عمل القضاء الدستوري يؤكد من خلالها على مكانة هذا القضاء بين السلط

ملخـــص البحــــث

       استقرأ هذا البحث الآيات التي ورد فيها لفظ (الحظّ)، وتوظيفه فيها، واعتمد النظر في نظم الآيات القرآنية المستشهَد بها، وتحليلها دلاليًا، وقد قام على أساس أنَّ ألفاظ النص القرآني منقادة لدلالته، كما أنَّ دلالته منقادة لنظم ألفاظه، فكان المحور الرئيس للبحث هو دلالة النص، وكشف ما يمكن من أسراره البيانية، ومعانيه في ح

يعد موضوع اهل البيت ) )من المواضيع المهمة في حياة المسلم كونها لومددة الرودو
) صلى هللا عليه وولم ( ، ولما لهم مدن أديثير فدي ف دات المجتمدع ال وديما ف دة الجدواري والغلمدان التدي
انذاك لكثرة مواردهم في الحروب بسبب االور والغارات وغيرهدا ، وددد عدالذ هدذا
شغلت حيزاً كبيراً
ن دورهم موضوعا لبحث ودراوة أيثيرهم فب المجتمع ، ً الموضوع اهل البيت يروية وحكمة بالغة فكا
للرودالة ) أثدر اهدل البيدت )علديهم السد