Kinematics is the mechanics branch which dealswith the movement of the bodies without taking the force into account. In robots, the forward kinematics and inverse kinematics are important in determining the position and orientation of the end-effector to perform multi-tasks. This paper presented the inverse kinematics analysis for a 5 DOF robotic arm using the robotics toolbox of MATLAB and the Denavit-Hartenberg (D-H) parameters were used to represent the links and joints of the robotic arm. A geometric approach was used in the inverse kinematics solution to determine the joints angles of the robotic arm and the path of the robotic arm was divided into successive lines to accomplish the required tasks of the robotic arm.Therefore, this

ZSM-5 zeolite was synthesis under hydrothermal conditions at 175^oC. The synthesis parameters have been investigated to find optimum synthesis method. Firstly, the crystallization time has been investigated to find the optimum crystallization time. Also, the ageing time was studied. The morphology, structure, and composition of the synthesized ZSM-5 zeolite were characterized using scanning electron microscopy (SEM), pH meter, viscometer, and X-ray powder diffraction (XRD). The bulk Si/Al ratio of ZSM-5 zeolite was in the range of 9.5—11.7. The synthesized ZSM-5 zeolite with appropriate ageing time could adjust crystal size and degree of the crystallinity. The crystal size of ZSM-5 zeolite obtained at an agei

يعد الهواء من الضروريات لعيش الانسان وكلما كان الهواء نقياً كلما كانت صحة الانسان جيدة، وفي الآونة الاخيرة اصبح الهواء يتأثر بالملوثات وهنالك عدة متغيرات تؤثر في نقاوة الهواء واصبح الهواء يؤثر على صحة الانسان لما يحمله من ملوثات توثر على جسم الانسان وصحته. ولمعرفة مدى تلوث الهواء في كل مناطق الارض تم بناء مؤشر لمعرف تلوث الهواء بالاعتماد على عدة متغيرات يسمى بمعامل تأثير الهواء. ولبيان اكثر المتغيرات تأ

  دأبت الأسطورة تفسر للإنسان أصل النشوء والتطور، والقص الأسطوري لنتاج أبراهام ركلسون في قصة "عمود النوارس" من المجموعة القصصية "بيت البريق" يفسر ضمنا أصول يهودية للسكان الأصليين في الولايات المتحدة، سردها ركلسون بأسلوب توراتي نحوا ومعنى لمقاربة النص الأدبي من النص في كتاب المورمون والتوراة. إن النص محاولة تعويضية لليهود المهاجرين للشعور بالألفة في المكان. وظف ركلسون أحداث تاريخية ذكرت في كتاب المورمون ل

ملخـــص البحــــث

البحث يحدد القيم التي تم التركيز عليها والإهتمام بها في كتاب القراءة الكوردية للصف الثاني في المرحلة الاساسية  المقرر, وكذلك القيم التي لم يتم التركيز عليها أو الإهتمام بها و التي تم تجاهلها بصورة كاملة في نفس الكتاب. وتحديد عدد الصفحات التي تم تخصيصها مقارنة مع مساحات الصور التوضيحية والفنون الأدبية في الكتاب المقرر

المستخلص
ى A ي تعن A ات الت A والدراس (Genre Analysis) يA وع الادب A ل الن A ي تحلی A ات ف A دث الاتجاھ A ع اح A جاماً م A انس
ن AA ابني ونكرس AA ھ-جی AA ون ١٩٩٨ ، بارجلی AA انس و ج AA ودلي-ایف AA ال (دی AA رة الاعم AA الات دائ AA ال الاتص AA ي مج AA اب ف AA بالخط
ر A یل اكث A وبتفاص .(Annual Reports) ١٩٩٩ ) یركز ھذا البحث على نوع مالي معین وھو التقاریر السنویھ
ھ AA ھ بحت AA ا مالی AA ف بكونھ A ي تتص AA نویھ الت AA اریر الس AA ة التق A ان طبیع AA ار بش AA ع الانتش AA اد ا

عرفت لغة الصحافة بأنها الجامعة لصحة الفصحى وسلامتها ووضوح العامية وبساطتها ؟ وتشكل عقبات الفهم في الكتابة الاخبارية محور البحث الى سوء الفهم لدى المتلقي حيث وضع الباحث تساؤلا رئيساً يغطي على كل الجوانب مشكلة البحث وسيتلزم الاجابة عنه. ماعقبات الفهم في الكتابة الاخبارية الاستنتاجات التي توصل إليها الباحث: 1. ركزت الصحيفة على المصطلحات السياسية بااعتبارها صحفية سياسية يوميه 2. استخدمت الصحيفة المصطلحات الت

ملخـــص البحــــث

   لا شك أن البلاغة تمثل الركن الأساس في إعجاز القرآن الكريم وبها تسمى معجزة (الإذعان) إذ عجز أفصح العرب عن معارضته أو حتى مجاراته أو حتى كتابة سورة من سوره الرصينة والبليغة المعجزة , لذلك شغل العلماء : (مفسرون , بلاغيون , نحويون , ...)  بهذا العلم , فأخذ كل منهم يدرسه بطريقة مختلفة ومنهاج مغاير ليزيد من هذا البحر المديد, ولأجل الكشف عن المزيد من لآلئ القرآن الكامنة وال

المقدمة وأهمية البحث : يشهد العالم تقدما في كافة مجالات الحياة المختلفة وتزداد الحياة صعوبة يوما بعد يوم ، ويزداد البحث في كافة المجالات التي تعمل على خدمة الإنسان ولقد طال هذا التقدم النشاط الرياضي ،فقد يكون لتطور التدريب الرياضي وتنوع أساليبه الدور الكبير في تحقيق اللياقة البدنية التي تعد إحدى أهم الأهداف التي يرمي إليها الدرس في كلية التربية الرياضية . واللياقة البدنية تستمد أهميتها من كونها إحدى مكونات ا

Abstract

          The project of balad's major sewerage system is one of the biggest projects who is still in progress in salahulddin province provincial - development plan that was approved in 2013 . This project works in two parts ; the 1st is installing the sewerage networks (both of heavy sewerage & rain sewerage) and the 2nd is installing the     life – off units (for heavy sewerage & rain sewerage , as well) . the directorate of salahuiddin is aiming that at end of construction it will be able to provide services for four residential quarters , one of the main challenges that project's  management  experience is how to achieve thes