This paper presents a robust control method for the trajectory control of the robotic manipulator. The standard Computed Torque Control (CTC) is an important method in the robotic control systems but its not robust to system uncertainty and external disturbance. The proposed method overcome the system uncertainty and external disturbance problems. In this paper, a robustification term has been added to the standard CTC. The stability of the proposed control method is approved by the Lyapunov stability theorem.  The performance of the presented controller is tested by MATLAB-Simulink environment and is compared with different control methods to illustrate its robustness and performance.

The issue of freedom is the most prominent and distinctive issue of Western thought, which it reached after a long struggle. The English thinker John Stuart Mill is considered the most prominent Western thinker who elaborated on the issue of freedom, until his ideas on the issue of freedom became the semi-final formula for issues of freedom in Western thought, which revolve in their entirety on The individual has complete freedom as long as it does not harm others, and this freedom is controlled by law.

And if the freedoms he offered were not considered an achievement in Western thought; Freedom in Islam is a central and fundamental issue, and the details of freedoms in Islam have not been accomplished by anyone, but rather came

مشكلة البحث

       لقد حدا بالمهتمين في الميدان التربوي، والادارة التربوية بصورة خاصة، ان يجدوا علاقات ايجابية بين متغيرات الميدان التربوي عامة والاداري بصورة خاصة وقد تمخض هذا عن وجود علاقة ايجابية بين اداء المديرين ورؤساء الاقسام ودرجة التقويم، ومن هنا يتضح انه كلما كان التقويم عالياً في درجته، يتضح ان هناك اداءً فاعلاً ولكن ليس بالشكل الحقيقي لمعنى التقويم ما لم يكن هناك

      ان تحقيق التطوير المطلوب في التعليم الجامعي يستلزم القيام ببحوث علمية تساعد في الوصول الى معادلات سليمة لأحداثه، وتجنب سلبيات التغيير غير المدروس وغير المخطط علميا ، والبحث الحالي هو محاولة في هذا الأتجاه، ويهتم بوضع خطوط عريضة تتضمن مجموعة الآراء والأفكار والتوجهات ذات الاهمية لتطوير دور التعليم العالي في تنمية العلم والتكنولوجيا، والتنمية البشرية ، أيضا في توجيه

بات الفساد ظاهرة عالمية تهدد المجتمعات وبقائها ، وبدت الانقسامات المجتمعية تتضاعف في البلدان التي ينتشر فيها الفساد بمختلف أنواعه وتسمياته ، حيث استكشفت الدراسة بأن التشريعات الجنائية حرصت على تقرير نظام عقابي خاص لمواجهة جرائم الفساد مما استوجب بنا بيان المظاهر القانونية للفساد السياسي المتمثل بالرشوة الدولية والرشوة الانتخابية لان الفساد لم يعد متعلقا بالجانب الاقتصادي فحسب بل امتد إلى الجوانب الأخرى

Abstract

The hydrometallurgical method was used to platinum and palladium leaching with aqua regia solution (3HCl: HNO₃). The leaching experiments were designed to obtain the optimum conditions by using Taguchi method with 16 experiments at three different factors (time, temperature and solid to liquid ratio), and each factor has four different levels. In this study, leaching the powder sample of catalytic converter that contains platinum and palladium was conducted on the basis of the formation of chloro complexes platinum and palladium (PtCl₆^2-, PdCl₄^2-) with different concentrations in the acidic solution. The optimum condi

ھدف البحث الـــــى : ١ -إعداد تدریبات القوة الارتدادیة في وسطین متباینین على بعض المؤشرات الفسیولوجیة لتطویر القوة الانفجاریة ودقة مھارتي الأرسال والضرب الساحق بالكرة الطائرة . ٢ -التعرف على تأثیر تدریبات القوة الارتدادیة في وسطین متباینین على بعض المؤشرات الفسیولوجیة لتطویر القوة الانفجاریة.. ٣ -التعرف على تأثیر تدریبات القوة الارتدادیة في وسطین متباینین على دقة مھارتي الأرسال والضرب الساحق بالكرة الطائرة

          Using sodium4-((4,5-diphenyl-imidazol-2-yl)diazenyl)-3-hydroxynaphthalene-1-sulfonate (SDPIHN) as a chromogenic reagent in presence of non-ionic surfactant (Triton x-100) to estimate the chromium(III)  ion if the wavelength of this reagent 463 nm to form a dark greenish-brown complex in wavelength 586 nm at pH=10,the complex was stable for longer than 24 hours. Beer's low, molar absorptivity 0.244×10⁴L.mol^-1.cm^-1, and Sandal's sensitivity 0.021 µg/cm² are all observed in the concentration range 1-11 µg/mL. The limits of detection (LOD) and limit of quantification (LOQ), respectively, were 0.117 µg/mL and 0.385µg/mL. (mole ratio technique, job's method) were employed to