Calculating the Inverse Kinematic (IK) equations is a complex problem due to the nonlinearity of these equations. Choosing the end effector orientation affects the reach of the target location. The Forward Kinematics (FK) of Humanoid Robotic Legs (HRL) is determined by using DenavitHartenberg (DH) method. The HRL has two legs with five Degrees of Freedom (DoF) each. The paper proposes using a Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm to optimize the best orientation angle of the end effector of HRL. The selected orientation angle is used to solve the IK equations to reach the target location with minimum error. The performance of the proposed method is measured by six scenarios with different simulated positions of the legs. The proposed

يهدف البحث إلى استقصاء أثر دراسة طالبات كلية العلوم للبنات في جامعة بغداد لمقرر التلوث البيئي في تنمية اتجاهاتهن البيئية، وذلك من خلال التعرّف على النمو في المستوى العام لاتجاهات الطالبات البيئية والكشف عن الفروق الإحصائية في اتجاهاتهن قبل وبعد دراسة المقرر.

وقد تألفت عينة البحث من(50) طالبة من طالبات قسم الفيزياء / الفيزياء الطبية المرحلة الأولى في كلية العلوم للبنات- جامعة بغداد. اعتمدت ا

هدف البحث الحالي الى قياس اسلوب الفكر المثالي عند طلبة قسم الكيمياء، كلية التربية للعلوم الصرفة ابن الهيثم. وقياس مدى الفكر المثالي حسب الصف الدراسي للمرحلة الجامعية. ولتحقيق هدفا البحث تم اتباع المنهج الوصفي. وتم تحديد مجتمع البحث بجميع طلبة قسم الكيمياء وللصفوف الاربعة ( الاولى ، الثانية، الثالثة، الرابعة) . وتم اختيار مجموعة من كل صف دراسي لتكون عينة للبحث الحالي. وتم اعداد اداة لقياس التفكير المثالي عند ع

هدف البحث الى الكشف عن فاعلية استراتيجية المماثلة في تحصيل مادة الكيمياء والذكاء الانفعالي لطلاب الصف الخامس العلمي الاحيائي. وتكونت عينة البحث من (28 ) طالبا من طلبة الصف الخامس العلمي الاحيائي في اعدادية الشاكرين للبنين, التابعة لمديرية تربية بغداد – الكرخ الثانية, موزعين بين شعبتين بالتساوي, شعبة (أ) وهي المجموعة الضابطة التي درست على وفق الطريقة الاعتيادية, وشعبة ( ب) وهي المجموعة التجريبية والتي درست على و

The importance of the topic lies in explaining the extent of Sheikh Abdul Qadir Al-Kilani’s interest in social and scientific life in Baghdad

بالنظر الظروف الراهنة التي يمر بها قطرنا ونتيجة للارتفاع معدل الاصابة بالامراض ذات الطابع النفسي – جسمي او ما تعرف بامراض سوء التكيف الناتج عن الضغوط النفسية المستمرة.

ارتأت الحاجة الى دراسة هذا النوع من المرض والتي ترجعها الباحثة الى الاسباب التالية :.

1-تعرض المواطن العراقي الى ضغوط نفسية مستمرة متمثلة بحالة الانفلات الامني والشعور بالقلق المستمر المراف

Corpus linguistics is a methodology in studying language through corpus-based research. It differs from a traditional approach in studying a language (prescriptive approach) in its insistence on the systematic study of authentic examples of language in use (descriptive approach).A “corpus” is a large body of machine-readable structurally collected naturally occurring linguistic data, either written texts or a transcription of recorded speech, which can be used as a starting-point of linguistic description or as a means of verifying hypotheses about a language.  In the past decade, interest has grown tremendously in the use of language corpora for language education. The ways in which corpora have been employed in language pedago

The main function of the auditing process is to get a financial report provide information about the activities of the economic entities. The financial report's information is intended to be useful in making decisions and planning for entities future. Such information became more effective and efficient if the auditors process analytical auditing procedures, by using those financial analysis tools, which mean more detailed indicators.

The objectives of this research are to investigate auditor's use of analytical procedures in Oman and identify the main objectives for using these procedures. A questionnaire was used to gather the data for the study. A sample of 65 auditors and the response rate was 80% (52).

  &n