This paper presents the design of a longitudinal controller for an autonomous unmanned aerial vehicle (UAV). This paper proposed the dual loop (inner-outer loop) control based on the intelligent algorithm. The inner feedback loop controller is a Linear Quadratic Regulator (LQR) to provide robust (adaptive) stability. In contrast, the outer loop controller is based on Fuzzy-PID (Proportional, Integral, and Derivative) algorithm to provide reference signal tracking. The proposed dual controller is to control the position (altitude) and velocity (airspeed) of an aircraft. An adaptive Unscented Kalman Filter (AUKF) is employed to track the reference signal and is decreased the Gaussian noise. The mathematical model of aircraft has been (Cessna 172) presented. The stability and robustness of the system have been verified in a simulation experiment.
يعد الأمن البيئي موضوعاً حيوياً لا سيما في العصر الحديث، حيث بدأت تحديات التغير المناخي تتدهور وبسرعة متزايدة. وتزداد أهمية هذا الموضوع مع تصاعد تلك التحديات، أذ يتعين على الجميع لا سيما النساء منهم المشاركة في الحفاظ على البيئة لضمان استدامتها للأجيال الحالية والمستقبلية. ويُعد الحفاظ على البيئة والموارد الطبيعية أمراً ضرورياً لضمان استدامة الكوكب ومستقبل الأجيال القادمة. وفي هذا السياق، يأتي دور المرأة
... Show MoreLa stylistique, héritière de la rhétorique, est ‘la science du style’. La stylistique
qui a commencé, dès son apparition, par être divisée en stylistique de l’expression et
stylistique génétique s’est vu connaître d’autres classements en stylistique idéaliste,
structuraliste, fonctionnaliste ; générativiste….etc.
Cette évolution continuelle reflète la richesse de cette discipline. La diversité des
courants et écoles dans ce domaine se traduit sur le champ par une variété de méthodes
d’analyse stylistique.
L’enjeu principal dans la plupart de ces méthodes d’analyse est la manière selon la
quelle la relation entre langue et parole, langu
... Show MoreAbstract Since unmethylated CpG motifs are more common in DNA from bacteria than vertebrates, and the unmethylated CpG motif has recently been reported to have stimulatory effects on lymphocytes, we speculated that bacterial DNA may induce inflammation in the urinary tract. To determine the role of bacterial DNA in lower UTI, we intraurethrally injected prokaryotic DNA (extracted from E. coli) in white mice and performed histopathological study for the kidneys and urinary bladders, 24 h after the exposure. The results showed infiltration of inflammatory cells, shrinkage of glomerulus and increase the capsular space, as well as edema formation in kidney tissues. Moreover, urinary bladder sections showed infiltration of inflammatory cells.
... Show MoreObjective: Breast cancer is regarded as a deadly disease in women causing lots of mortalities. Early diagnosis of breast cancer with appropriate tumor biomarkers may facilitate early treatment of the disease, thus reducing the mortality rate. The purpose of the current study is to improve early diagnosis of breast by proposing a two-stage classification of breast tumor biomarkers fora sample of Iraqi women.
Methods: In this study, a two-stage classification system is proposed and tested with four machine learning classifiers. In the first stage, breast features (demographic, blood and salivary-based attributes) are classified into normal or abnormal cases, while in the second stage the abnormal breast cases are
... Show Moreان حـق التنميـة والتطـور مـن احلقـوق التـي طالبـت هبـا املجتمعـات الدوليـة كافـة السـيام بعـد احلــرب العامليــة الثانيــة، ولكــن العقوبــات االقتصاديــة التــي فرضــت عــى العــراق مل تراعــي حقــه يف التنميــة فبعــد ان كان العــراق يتجــه نحــو التقــدم والتطــور يف منطقــة الــرق االوســط عــاد إىل التدهـور والضعـف بسـبب فـرض العقوبـات االقتصاديـة عليـه مـن قبـل املجتمـع الـدويل ، ونظـرا المهي
... Show Moreبعد مرور عام واكثر على ظهور فيروس كورونا والعالم يواجه تسونامي تلك الجائحة التي تكاد تعصف بالوجود البشري برمته لذا اخذت البشرية على عاتقها مواصلة الجهود والابحاث للوصول الى علاج طبي يتم من خلاله مواجهة هذا الفيروس او التقليل من آثاره التي تهدد الحياة البشرية بالموت المباشر دون الاصابة، مما نتج عن تلك الجهود مجموعة من اللقاحات التي تبنتها الشركات العالمية المسؤولة الا ان الضرورة القصوى التي نتجت عنها تلك الل
... Show MoreThis is a contextual study in face and isotope science, and I have made it in one of the terms faces and isotopes, which is the word (bad). Quranic also, and that is at every aspect they mentioned.
The nature of the research required that it be divided into three sections:
The first topic: I singled it out to show the types of contextual connotations.
- The second topic: I singled it out to define the word bad and its meaning.
- The third topic: I devoted it to the study of the word bad and explaining the significance of the Quranic context on the additional meaning and the original meaning.
Conclusion: It mentioned the most important results, which are:
1- The significance of the Quranic context is one of the most impo
يدرس هذا البحث مشكلة اعتماد الجمهور العراقي على الصحف، باعتبارها إحدى وسائل الإعلام التقليدية، في تكوين معلوماته ومعرفته العامة. وهي دراسة وصفية اعتمدت المنهج الوصفي المسحي الذي يصور الظروف أو الاتجاهات الحالية للظاهرة قيد الدراسة ويحاول تفسيرها. استخدم الباحث الاستبانة في المقام الأول كأداة بحث، حيث تم تصميمها وتوزيعها على عينة مكونة من 150 باحثا قصديا من قراء وقراء الصحف. وينتهي الباحث بالنتائج التالية: إ
... Show Moreيتناول البحث الحماية المدنية للمستهلك في المرحلة السابقة على التعاقد الالكتروني
يأخذ هذا النوع من الدراسات اهميته في مجال الكتابة التاريخية لما لها من اهمية في بناء التراث الفكري الحضاري للامة العربية الاسلامية.